.gitea/workflows/build_and_deploy.yml

@@ -1,28 +0,0 @@
-name: Build and deploy blog
-on:
-  push:
-    branches:
-      - master
-
-
-jobs:
-  Build-and-deploy:
-    runs-on: alpine
-    steps:
-      - name: Install dependencies
-        run: |
-          apk add git openssh zola rsync
-      - name: Check out repository code
-        uses: actions/checkout@v4
-        with:
-          submodules: 'recursive'
-      - name: Build blog
-        run: |
-          zola build
-      - name: Deploy blog using rsync
-        run: |
-          eval $(ssh-agent -s)
-          echo "${{ secrets.SSH_PRIVATE_KEY }}" | tr -d '\r' | ssh-add -
-          mkdir -p ~/.ssh
-          chmod 700 ~/.ssh
-          rsync -e "ssh -o StrictHostKeyChecking=no -p ${{ secrets.SSH_PORT }}" -rvz ./public/ ${{ secrets.SSH_DESTINATION }}:/var/www/blog.louis-vallat.dev/ --delete

.gitlab-ci.yml

@@ -0,0 +1,21 @@
+image: alpine
+
+variables:
+  GIT_SUBMODULE_STRATEGY: recursive
+
+stages:
+  - deploy
+
+deploy:
+  stage: deploy
+  before_script:
+    - apk add openssh zola rsync
+    - eval $(ssh-agent -s)
+    - echo "$SSH_PRIVATE_KEY" | tr -d '\r' | ssh-add -
+    - mkdir -p ~/.ssh
+    - chmod 700 ~/.ssh
+  script:
+    - zola build
+    - rsync -e "ssh -o StrictHostKeyChecking=no -p $SSH_PORT" -rvz ./public/ $SSH_DESTINATION:/var/www/blog.louis-vallat.fr/ --delete
+  only:
+    - master

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Blog
 
-> This is the source code from [this live website](https://blog.louis-vallat.dev).
+> This is the source code from [this live website](https://blog.louis-vallat.fr).
 
 Build it using [Zola](https://www.getzola.org):
 

config.toml

@@ -1,36 +1,35 @@
-base_url = "https://blog.louis-vallat.dev"
+base_url = "https://blog.louis-vallat.fr"
-title = "Louis' thoughts"
+title = "Le blog de Louis"
-description = "The very simple blog of a very complex developer."
+description = "Le blog très simple d'un développeur très compliqué."
 
 theme = "terminimal"
 compile_sass = true
-default_language = "en"
+default_language = "fr"
 
-generate_feeds = true
+generate_feed = true
-feed_filenames = ["atom.xml"]
+feed_filename = "atom.xml"
 
 taxonomies = [
     {name = "tags"},
+    {name = "categories"}
 ]
 
 [markdown]
 highlight_code = true
 
 [extra]
-logo_text = "Louis' thoughts"
+logo_text = "Le blog de Louis"
 author = "Louis Vallat"
 page_titles = "combined"
-accent_color = "blue"
-background_color = "blue"
 
 enable_post_view_navigation = true
-post_view_navigation_prompt = "More"
+post_view_navigation_prompt = "En savoir plus"
 
 menu_items = [
     {name = "blog", url = "$BASE_URL"},
     {name = "tags", url = "$BASE_URL/tags"},
     {name = "archive", url = "$BASE_URL/archive"},
-    {name = "portfolio", url = "https://louis-vallat.dev"},
+    {name = "portfolio", url = "https://louis-vallat.fr"},
     {name = "gitlab", url = "https://gitlab.com/lovallat", newtab = true},
 ]
 

content/2021-05-10-git-flow/index.md

@@ -0,0 +1,260 @@
++++
+title = "Git Workflow"
+description = "Git est un outil de versionnage très utile, voici comment je m'en sers."
+date = 2021-05-10
+
+[taxonomies]
+tags = ["git", "workflow"]
++++
+
+Git est un outil de versionnage très utile, voici comment je m'en sers.
+
+<!-- more -->
+
+> À noter que ce guide est destiné aux personnes qui ont déjà utilisé git auparavant,
+> il ne s'agit pas ici d'un tutoriel pour débutants (bien que je sois ici assez
+> exhaustif dans mes explications).
+
+[TL;DR](#tldr)
+
+## Les fondations
+
+Vous êtes bien installé devant votre écran, les doigts ne demandent qu'à
+furieusement taper les touches de votre clavier, mais avant le top départ, il faut
+préparer le terrain ! Voici quelques commandes **primordiales** (pour ne pas dire
+**obligatoires**) à réaliser avant de se lancer dans un projet.
+
+Premièrement, je n'aime pas la manière qu'a git de faire des commits de fusion
+lors d'un pull qui se passe mal (divergence entre votre version locale et distante
+par exemple, aka. vous avez committé et quelqu'un d'autre aussi en même temps).
+Nous allons donc demander à git de ne pull que lorsque l'historique est linéaire
+(fast-forward), et sinon de faire automatiquement un rebase :
+
+```bash
+git config pull.rebase true
+```
+
+En cas de divergence, un simple `git rebase origin/branche_concernée` vous sortira
+d'affaire !
+
+Ensuite, il nous arrive de vouloir avoir une vue plus graphique de notre historique
+git. Voici un alias, à placer dans votre `~/.gitconfig`, qui vous permet d'afficher
+un graphique de vos branches et vos commits de manière plus visuelle que le `git log`
+de base de git (honteusement volés [ici](https://stackoverflow.com/a/9074343)) :
+
+```conf
+[alias]
+  lg1 = log --graph --abbrev-commit --decorate --format=format:'%C(bold blue)%h%C(reset) - %C(bold green)(%ar)%C(reset) %C(white)%s%C(reset) %C(dim white)- %an%C(reset)%C(bold yellow)%d%C(reset)' --all
+  lg2 = log --graph --abbrev-commit --decorate --format=format:'%C(bold blue)%h%C(reset) - %C(bold cyan)%aD%C(reset) %C(bold green)(%ar)%C(reset)%C(bold yellow)%d%C(reset)%n''          %C(white)%s%C(reset) %C(dim white)- %an%C(reset)' --all
+  lg = !"git lg1"
+```
+
+Si vous n'avez pas besoin d'autant de décorations, ou que vous ne pouvez pas définir
+d'alias, cette commande fait quelque chose d'assez similaire :
+
+```bash
+git log --all --decorate --oneline --graph
+```
+
+Pour avoir des messages de commits unifiés et cohérents avec de jolis alias :
+
+```conf
+fix = "!f() { git commit -sm \"fix: $1\"; }; f"
+feat = "!f() { git commit -sm \"feat: $1\"; }; f"
+misc = "!f() { git commit -sm \"misc: $1\"; }; f"
+wip = "!f() { git commit -sm \"wip: $1\"; }; f"
+```
+
+## Des branches, des branches, et encore des branches
+
+Quand on travaille à plusieurs sur git, il devient presque obligatoire d'avoir
+des branches pour éviter de se sentir "à l'étroit" dans son `repo`. Pour pouvoir
+collaborer et avancer sur un projet en groupe sans se marcher sur les pieds les
+uns des autres, les branches deviennent l'outil indispensable de git.
+
+J'utilise les branches de la manière suivante :
+
+- les branches ont une durée de vie **très courte**
+- une fois que la branche a rempli son rôle et qu'elle a été fusionnée, elle doit être supprimée
+- une branche par fonctionnalité ou par résolution de problème
+  - les noms des branches sont libres *tant qu'ils sont clairs*
+  - c'est mieux d'avoir comme nom la fonctionnalité développée ou son rôle
+  - lorsqu'une branche sert à développer une résolution de bug ou un `fix`, il est mieux de l'inclure dans le nom
+  - lorsque vous travaillez à plusieurs sur la même fonctionnalité, il est conseillé de
+  faire une branche par personne en partant de la branche princpale de cette fonctionnalité
+
+Évidemment, une branche fait exception : `master` (ou `main`, peu importe),
+qui est une version "propre", "stable", et qui doit présenter le projet dans un état
+fonctionnel, tel qu'il serait montré à un client ou à un responsable.
+
+Il est possible d'avoir une seconde branche sur les projets plus importants, qui se
+nomme alors `develop` et qui est la version en développement actif d'un projet,
+mais qui ne peut pas être fusionnée sur la branche princpale pour des raisons de
+stabilité par exemple, ou qui n'est pas prête pour la mise en production.
+
+Pour créer une branche fille à partir de la branche sur laquelle vous êtes :
+
+```bash
+git checkout -b nom_de_la_nouvelle_branche
+```
+
+Et pour basculer de branche en branche :
+
+```bash
+git checkout nom_de_la_branche
+```
+
+Si vous ne savez pas sur quelle branche vous vous trouvez, vous pouvez faire :
+
+```bash
+git branch
+```
+
+## Rebaser, c'est la clef
+
+> Cette partie peut être ignorée si vous ne pouvez pas réaliser de `push force`
+> (ou équivalent). En effet, un `rebase` modifie fondamentalement l'historique de
+> votre git. Si vous n'êtes pas sûr de vous, n'en faites pas. Je ne suis pas
+> responsable si vous perdez des données.
+
+Votre fonctionnalité est développée et testée, vous voulez la fusionner avec votre
+branche parente ? Vous voulez récupérer ce qui est sur votre branche parente et
+que vous aimeriez récupérer sur la votre ? Il est temps de rebase !
+
+Lorsque l'on crée une branche, celle-ci a un `commit` de "départ", depuis lequel
+elle se *base* pour faire du versionnage en parallèle des autres branches. Parfois
+il est nécessaire de récupérer du travail qui a été mis sur la branche mère dans
+notre branche de travail, par exemple la résolution d'un bogue handicapant.
+
+Un `rebase` va faire changer votre commit de départ et l'échanger avec un autre.
+Prenons le schéma suivant :
+
+![Schéma d'un rebase](images/git_rebase.svg)
+
+Nous avons ici la branche `new_feature` qui part d'un commit de master. Disons
+que vous êtes en train de développer une fonctionnalité importante, et qu'un bug
+vous ralentit dans l'exécution de vos tests, mais qu'il a été réglé après la création
+de votre branche, et qu'il est disponible sur `master`. Pour le récupérer sur votre
+branche, vous n'avez qu'à `rebase` votre branche sur la dernière version de `master`.
+La commande pour faire ceci serait alors :
+
+```bash
+git rebase nom_de_branche_parente
+```
+
+Il est important de noter que vous risquez d'avoir des conflits au cours de cette
+opération. En cas de conflit, vous pouvez les régler, puis faire `git add fichier_en_conflit`
+et enfin `git rebase --continue`. Cela aura pour effet de **réécrire** l'historique
+git de votre branche, d'où l'importance de faire un push en force, puisque votre
+version locale et la/les version(s) distante(s) n'auront plus rien à voir.
+
+### Quel rapport avec ce git flow
+
+Comme dit plus haut, les branches ont une existence précise et bien définie dans
+le temps. Une branche n'a pas a être fusionnée dans sa branche parente tant que
+son contenu n'est pas complet, ou au moins utilisable. Cela ne fait pas vraiment
+de sens de "polluer" une branche parente dans le seul but d'en récupérer le nouveau
+contenu. Les opérations de rebase sont donc ici fréquentes.
+
+## Fusion non préparée = fusion refusée
+
+Votre fonctionnalité ou correctif est terminé(e), votre branche est prête à être
+fusionnée ? En vérité, pas tout à fait. Il faut maintenant préparer la fusion !
+
+Afin de faciliter au maximum la fusion de votre branche, il va falloir faire un
+dernier rebase. Le but de ce rebase est ici de vérifier que le rôle de la branche
+et du contenu qu'elle propose sont toujours fonctionnels et qu'aucun bogue n'a été
+intruduit par les nouveautés disponibles sur la branche parente. Cela va aussi
+vous permettre de gérer les conflits avec la branche mère au sein même de la votre.
+Une fusion n'introduira donc pas de bogue, et vous restez pleinement responsable
+de votre branche.
+
+Enfin, vous n'êtes pas responsables de la fusion, un collègue ou responsable va
+d'abord vérifier votre code et le contenu que vous apportez et approuver (ou rejeter)
+la fusion que vous demandez. Grâce aux opérations de rebasage successifs que vous
+avez fait durant la durée de vie de votre branche, la fusion se fera sans encombre.
+
+À noter que si vous avez des outils tels que les [Merge Requests](https://docs.gitlab.com/ee/user/project/merge_requests/getting_started.html)
+chez GitLab, ou [Pull Requests](https://docs.github.com/en/github/collaborating-with-issues-and-pull-requests/about-pull-requests)
+chez GitHub, n'hésitez surtout pas à les utiliser ! Ces outils permettront de garder
+un suivi des fusions, et d'expliquer son but à un responsable qui ne les a pas
+forcément toutes en tête.
+
+Pour fusionner une branche dans celle sur laquelle vous vous trouvez :
+
+```bash
+git merge nom_de_la_branche_à_fusionner_dans_celle_sur_laquelle_vous_êtes
+```
+
+## Au revoir vieille branche
+
+> Les opérations décrites ici peuvent entraîner une perte de code. Je ne suis pas
+> responsable si vous supprimez une branche avant qu'elle n'ait été fusionnée.
+> Ne supprimez une branche que si vous êtes sûr qu'elle n'a plus d'utilité.
+
+Votre branche est désormais fusionnée ? C'est la fin pour elle, il est désormais
+temps de lui dire au revoir !
+
+Commençons d'abord par la supprimer sur le repo distant :
+
+```bash
+git push -d origin nom_de_branche
+```
+
+Ici, le serveur distant s'appelle `origin`, comme c'est le cas la plupart du temps.
+
+Vos collègues peuvent synchroniser leurs branches et faire disparaître leurs
+références locales à des branches fantômes distantes avec la commande `git fetch -p` (le
+`-p` étant ici pour "prune").
+
+Enfin, il est temps de supprimer votre copie locale de cette branche :
+
+```bash
+git branch -d nom_de_branche
+```
+
+À noter que le `-d` ne supprimera votre branche que si elle a été fusionnée. Il est
+possible de forcer la suppression d'une branche locale non fusionnée avec l'option
+`-D` qui équivaut à un `git --delete --force` sur la branche.
+
+"Don't cry because it's over, smile because it happened." - *Dr. Seuss*
+
+## TL;DR {#tldr}
+
+On commence par demander à git de ne pull que s'il n'y a pas de divergence avec
+la version distante de notre branche, et sinon, de rebase notre branche automatiquement :
+
+```bash
+git config pull.rebase true
+```
+
+Ensuite on utilise une branche par fonctionnalité et par correctif. Une branche a
+un rôle précis et une durée de vie très courte. Lorsque plusieurs développeurs
+travaillent sur la même branche, ils ne doivent pas exclure la possibilité de créer
+des branches personnelles.
+
+`master` est en tous temps propre et présentable. Une branche intermédiaire peut
+être utilisée pour éviter de polluer inutilement la branche principale. Elle pourra
+s'appeler `develop` par exemple.
+
+Les rebase sont fréquents et servent à récupérer sur une branche fille du nouveau
+contenu de sa branche mère.
+
+La fusion se déroule sans accroc, un rebase doit être fait avant pour gérer les
+conflits sur la branches fille.
+
+Une fois la branche fusionnée, elle doit être supprimée.
+
+## Informations supplémentaires
+
+### Vocabulaire
+
+- `repo` : raccourci de `repository`, qui est l'environnement de travail de git,
+  c'est là dedans que l'on créé ses branches, et que l'on versionne son travail.
+
+### Pour aller plus loin
+
+- Le fonctionnement des objets, commits et arbres sur git (en profondeur) : [vidéo](https://youtu.be/MyvyqdQ3OjI).
+- Le fonctionnement des branches sur git (en profondeur) : [vidéo](https://youtu.be/mhZQRBp8dXE).
+- Comment git stocke son arborescence de fichiers : [article](https://book.git-scm.com/book/en/v2/Git-Internals-Git-Objects).
+- Les commandes associées à `git branch` : [documentation](https://git-scm.com/docs/git-branch).

content/2022-05-19-robot-timide-robot-qui-fuit-la-lumiere/index.md

@@ -0,0 +1,286 @@
++++
+title = "Robot timide – le robot qui fuit la lumière"
+description = "Création d'un robot timide pour un projet scolaire."
+date = 2022-05-19
+
+[taxonomies]
+tags = ["maker", "fablab", "robotique"]
++++
+
+Création d'un robot timide pour un projet scolaire.
+
+> Article cloné depuis [Eirlab](https://www.eirlab.net/2022/05/19/robot-timide-le-robot-qui-fuit-la-lumiere/)
+
+Dans le cadre de l’option Makers proposée en deuxième année à l’ENSEIRB-MATMECA,
+en filière Informatique, un robot timide a vu le jour au sein d’Eirlab.
+Cet article est un guide pour expliquer comment reproduire notre travail, dans
+le plus pur esprit Maker.
+
+<!-- more -->
+
+![Une vue de 3/4 face du robot finalisé](images/robot_timide_header.jpg)
+
+## Concept de base
+
+Nous voulions mettre en oeuvre un robot qui détecterait en temps réel la
+luminosité autour de lui et ce dans le but de se déplacer vers l’endroit le
+plus sombre de la pièce dans lequel il se trouve, et de s’y cacher. Un autre
+mode est aussi disponible, permettant non pas d’aller vers l’endroit le plus
+sombre, mais à l’inverse de fuir l’endroit le plus lumineux, pour avoir deux
+manières de voir le problème.
+
+![Une vue de face du robot timide dans sa forme finale.](images/robot_timide_enseirb.jpg)
+
+## Du matériel
+
+Avant de pouvoir travailler sur une partie logicielle du projet, il faut
+évidemment avoir une base physique pour accueillir et exécuter ce code.
+
+À noter que ce projet n’a nécessité aucune dépense et a été réalisé entièrement
+avec du matériel déjà disponible au sein du Fablab.
+
+### Liste du matériel
+
+Pour pouvoir reproduire ce projet, il vous faudra avoir en votre possession les
+éléments suivants :
+
+- 1x Arduino Uno (ou clone équivalent) – c’est la tête pensante de ce projet
+- 1x Arduino Motor Shield – pour contrôler les deux moteurs du robot
+- 2x moteurs à courant continu, ici des FT DC 130D – pour se mouvoir dans l’espace
+- 3x capteurs de distance à ultrasons HC-SR04 – pour éviter de rencontrer des murs trop souvent
+- 4x photo résistances – une par côté, pour pouvoir détecter la luminosité autour de lui
+- 4x résistances de 2kΩ – pour le circuit des photo résistances, permettant d’avoir une amplitude optimale
+- 1x pile 9 Volts – pour alimenter tout le système
+- 1x boîtier pour pile 9 Volts [OPTIONNEL] – pour éviter de perdre l’unique source d’alimentation du robot
+
+### Base du châssis
+
+Le châssis est une plaque en bois, ici du contreplaqué de 5 millimètres
+d’épaisseur, qui a été usinée à l’aide de la découpeuse laser du Fablab. Elle
+mesure 17×15,5 centimètres, et dispose de deux bords biseautés pour avoir une
+vue frontale des obstacles que le robot pourrait rencontrer. Ici, ces biseaux
+ont des angles de 20 degrés, sur 4,5 centimètres. La plaque de base est ensuite
+percée pour accueillir les différents modules du robot. Les éléments les plus
+légers ou risquant moins de se détacher sont fixés par un simple système de
+mâchoire, prenant en étau la plaque de bois dans une forme de U.
+
+![La forme de U pour prendre la plaque de base en mâchoire et tenir un capteur par pression.](images/u_shape.jpg)
+
+### Alimentation
+
+Pour l’alimentation du robot, on vient envoyer 9 Volts d’une source quelconque,
+d’une pile ou d’une alimentation stabilisée par exemple, dans l’entrée `VIN`
+de l’Arduino, qui sera après régulée en interne pour donner les différents
+rails d’alimentation. Cette entrée d’alimentation est connectée en interne au
+port DC “barrel jack” de l’Arduino, donc avant les régulateurs de courant,
+et prend donc des tensions entre 5 et 9 Volts.
+
+Dans ce projet, nous utilisons une pile 9 Volts rechargeable dans un boîtier
+vissé au châssis.
+
+![Une vue de la pile 9 Volts que nous utilisons, rechargeable en micro USB.](images/pile9v.jpg)
+
+### Moteurs
+
+Les moteurs ici sont vissés au châssis, car juste pris en mâchoire ils ne
+tiennent pas et se détachent à la moindre accélération.
+
+Ils sont directement alimentés et pilotés via la carte Arduino Motor Shield,
+qui permet de sélectionner leur vitesse sur une échelle de `0` à `255`,
+d’actionner les freins et de leur donner un sens de rotation, et ce très
+simplement dans le code.
+
+Des roues ont été imprimées en 3D pour aller sur les embouts des moteurs, et un
+joint torique sert de pneu pour améliorer l’adhérence du robot et éviter les
+démarrage en “burn”.
+
+### PCB
+
+Au début de ce projet, nous avons utilisé une carte de prototypage électronique,
+aussi appelé breadboard. Dans un second temps et pour éviter toute déconnexion
+de câbles liée à une potentielle accélération violente, nous avons fait un PCB,
+soudé manuellement sur une carte de prototypage prévu à cet effet.
+
+![Une vue du dessus de notre PCB fait main.](images/pcb_irl.jpg)
+
+Au niveau électronique, le PCB est routé de la manière suivante :
+
+![Le routage du PCB sur une carte de protypage de type Breadboard.](images/pcb_fritzing.png)
+
+Les différents composants viennent se connecter sur le PCB au moyen de
+différentes broches femelles, pour que ce dernier puisse être détaché et modifié
+sans devoir dessouder le moindre composant.
+
+## Et du logiciel
+
+D’un point de vue logiciel, notre projet est assez simple. En pseudo-algorithme,
+on peut tout simplement le résumer à “on regarde parmi les 4 photo résistances
+et on tourne ou avance vers celle ayant la valeur la plus sombre” dans le cas
+où `followDark` est à `true`. Si au contraire cette valeur est à `false`, alors
+il ira dans la direction opposée à la photorésistance ayant la plus haute valeur.
+
+Une mesure des distances en face des trois capteurs à ultrasons permet d’arrêter
+le robot (presque) avant collision frontale, et le robot ne se déplacera pas
+tant que l’objet en face est toujours présent, et donc en théorie tant qu’il a
+trouvé l’endroit le plus sombre.
+
+```cpp
+#define echo1Pin 5
+#define trig1Pin 4
+#define echo2Pin 7
+#define trig2Pin 6
+#define echo3Pin 10
+#define trig3Pin 2
+#define rotMot1Pin 12
+#define brakeMot1Pin 9
+#define vitMot1Pin 3
+#define rotMot2Pin 13
+#define brakeMot2Pin 8
+#define vitMot2Pin 11
+#define photoRes1Pin A2
+#define photoRes2Pin A3
+#define photoRes3Pin A4
+#define photoRes4Pin A5
+
+#define followDark false
+
+long duration;
+int distance;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode(rotMot1Pin, OUTPUT);
+  pinMode(brakeMot1Pin, OUTPUT);
+  pinMode(vitMot1Pin, OUTPUT);
+
+  pinMode(rotMot2Pin, OUTPUT);
+  pinMode(brakeMot2Pin, OUTPUT);
+  pinMode(vitMot2Pin, OUTPUT);
+
+  pinMode(photoRes1Pin, INPUT);
+  pinMode(photoRes2Pin, INPUT);
+  pinMode(photoRes3Pin, INPUT);
+  pinMode(photoRes4Pin, INPUT);
+
+  pinMode(trig1Pin, OUTPUT);
+  pinMode(echo1Pin, INPUT);
+  pinMode(trig2Pin, OUTPUT);
+  pinMode(echo2Pin, INPUT);
+  pinMode(trig3Pin, OUTPUT);
+  pinMode(echo3Pin, INPUT);
+
+  delay(3000);
+}
+
+void loop(){
+  byte echoPins[3] = {echo1Pin,echo2Pin,echo3Pin};
+  byte trigPins[3] = {trig1Pin,trig2Pin,trig3Pin};
+  long int durations[3] = {};
+  long int distances[3] = {};
+
+  for(int i = 0; i < 3; i++){
+    digitalWrite(trigPins[i], LOW);
+    delayMicroseconds(2);
+
+    digitalWrite(trigPins[i], HIGH);
+    delayMicroseconds(10);
+    digitalWrite(trigPins[i], LOW);
+    durations[i] = pulseIn(echoPins[i], HIGH);
+    distances[i] = durations[i] * 0.034 / 2;
+  }
+
+  int photoRes[4] = {};
+  Serial.print("Capteur infra : 1[");
+  photoRes[0] = analogRead(photoRes1Pin);
+  Serial.print(photoRes[0]);
+  Serial.print("] 2[");
+  photoRes[1] = analogRead(photoRes2Pin);
+  Serial.print(photoRes[1]);
+  Serial.print("] 3[");
+  photoRes[2] = analogRead(photoRes3Pin);
+  Serial.print(photoRes[2]);
+  Serial.print("] 4[");
+  photoRes[3] = analogRead(photoRes4Pin);
+  Serial.print(photoRes[3]);
+
+  for(int i = 0; i < 3; i++){
+    Serial.print("] - distance(cm) : ");
+    Serial.print(distances[i]);
+   }
+
+  Serial.println();
+
+  bool b = false;
+  for(int i = 0; i < 3; i++){
+    if (distances[i] < 30) {
+      b= true;
+    }
+  }
+
+  int photoResRef = photoRes[0];
+  bool photoStop = true;
+  int photoResMinPos = 0;
+
+  if (followDark){
+    int photoResMin = 1024;
+    for (int i = 0; i < 4; i++){
+      if (photoResMin > photoRes[i]){
+        photoResMin = photoRes[i];
+        photoResMinPos = i;
+      }
+      if (abs(photoResRef - photoRes[i]) > 20){
+        photoStop = false;
+      }
+    }
+  } else{
+    int photoResMax = 0;
+    for (int i = 0; i < 4; i++){
+      if (photoResMax < photoRes[i]){
+        photoResMax = photoRes[i];
+        photoResMinPos = (i + 2)%4;
+      }
+      if (abs(photoResRef - photoRes[i]) > 20){
+        photoStop = false;
+      }
+    }
+  }
+  Serial.println(photoResMinPos);
+
+  if (b || photoStop){
+    digitalWrite(brakeMot1Pin, HIGH);
+    digitalWrite(brakeMot2Pin, HIGH);
+  } else {
+    digitalWrite(brakeMot1Pin, LOW);
+    digitalWrite(brakeMot2Pin, LOW);
+  }
+
+  if (photoResMinPos == 0){
+    digitalWrite(rotMot1Pin, LOW);
+    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
+  }
+   if (photoResMinPos == 1){
+    digitalWrite(rotMot1Pin, LOW);
+    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
+  }
+   if (photoResMinPos == 2){
+    digitalWrite(rotMot1Pin, HIGH);
+    digitalWrite(rotMot2Pin, HIGH);
+  }
+   if (photoResMinPos == 3){
+    digitalWrite(rotMot1Pin, HIGH);
+    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
+  }
+  analogWrite(vitMot1Pin, 150);
+  analogWrite(vitMot2Pin, 150);
+}
+```
+
+## Remerciements
+
+Merci au Fablab de l’ENSEIRB-MATMECA, Eirlab, pour nous avoir permis de
+travailler sur ce projet et d’avoir contribué matériellement au projet.
+
+Merci aussi aux différents Fabmanagers qui nous ont aidés tout au long du projet
+en répondant à nos questions plus ou moins posées sous l’emprise de la fatigue.
+
+À la mémoire de Kaitlin Rooke.

content/2022-05-19-shy-bot-the-bot-which-is-scared-of-the-light/index.md

@@ -1,294 +0,0 @@
-+++
-title = "Shy bot – the robot which is scared of the light"
-description = "Creating a shy robot for a school project."
-date = 2022-05-19
-
-[taxonomies]
-tags = ["maker", "fablab", "robotics"]
-+++
-
-Creating a shy robot for a university project.
-
-> This is a translated article of mine, original can be found on
-[Eirlab](https://www.eirlab.net/2022/05/19/robot-timide-le-robot-qui-fuit-la-lumiere/)
-
-As part of my computer science engeneering curriculum, I enrolled in an option called
-"Makers" during my fourth year. From this course within
-[ENSEIRB-MATMECA's makerlab](https://www.eirlab.net)
-is born a shy robot, one that hates light and loves the shadows.
-
-This article is all about explaining how it works and how you could reproduce our work, in the
-most "maker" spirit.
-
-<!-- more -->
-
-![A 3/4th view of said robot](images/robot_timide_header.jpg)
-
-## Base concept
-
-We wanted to create a robot which would be able to detect, in real time,
-the brightness of its surroundings, and would then use it to go in the
-darkest place of the room it would be in, in order to hide (it's a shy one, remember?).
-
-Instead of going to the darkest place it can detect, there's also another mode
-available, where instead of moving towards the darkest place, it tries to
-flee the brightest direction. Although looking similar, these two ways of thinking
-yield to different results.
-
-![A view of the robot in its final form.](images/robot_timide_enseirb.jpg)
-
-## Some hardware
-
-Before working on the software part of this project, we needed to have some hardware
-to run our code on.
-
-It should be noted that all of the components required for this project were
-supplied by the fablab. We tried to only use parts that were already available,
-without the need to spend a single euro for this project.
-
-### Shopping list
-
-In order to recreate this project, you would need these components:
-
-- 1x Arduino Uno (or an equivalent clone) – it's the brains of this whole project
-- 1x Arduino Motor Shield – to control the motors that will move the robot
-- 2x DC motors (here FT DC 130D) – to actually move the robot
-- 3x ultrasonic distance sensors HC-SR04 – to avoid hitting walls too often
-- 4x photoresistors – one per side, to be able to detect brightness around it
-- 4x 2kΩ resistors – for the photocell circuit, to have a better detection amplitude
-- 1x 9V battery – because it needs power to do anything
-- 1x box for 9V batteries [optional] – so the battery is safely mounted
-
-### Chassis
-
-The chassis for this robot is a piece of plywood, 5mm thick to be precise. It
-has been machined using a laser cutter, availabe in the fablab. This plank
-is about 17 by 15.5 centimeters, and has two beveled corners, which are useful
-so the robot can see in front of it. The bevels have a 20 degrees angle, going on
-4.5cm.
-
-The base plate is then pierced to accomodate for the different components that
-will need to be mounted on the said plate. The lighter components will be pressure
-mounted, using a u-shape that will fit around the plate's side.
-
-![The u-shape to pressure-mount the component on the plate.](images/u_shape.jpg)
-
-### Power
-
-For powering the robot, we want to send 9 volts, from a battery or a power supply,
-in the power input `VIN` of our Arduino board. This tension will then be regulated
-on the PCB to create the different power rails that would be needed. This input is
-connected internally to the barrel jack of the Arduino, which can take power ranging
-from 5 to 9 volts.
-
-In this project, we are using a 9V battery which is placed in a case that is bolted
-on the base plate.
-
-![A picture of the rechargeable 9 volts battery that we are using.](images/pile9v.jpg)
-
-### Motors
-
-The motors are bolted to the chassis in this project, because when they were
-mounted just using pressure, they would run away each time the robot made a
-rough acceleration.
-
-These motors are directly powered and controlled using the Arduino Motor Shield,
-which lets us select a speed ranging from `0` to `255` using a coding API.
-This API also lets us engage brakes or set the direction in which the wheels
-are turning.
-
-The wheels for this project have been 3D printed and pressure-fit on the motors
-themselves, and an O-ring seal is then used to add some grip.
-
-### PCB
-
-In the beginning of this project, we used a breadboard for electronics prototyping.
-We had a lot of disconnect issues, so as soon as the hardware part could be frozen,
-we migrated the breadboard electronics to a hand-made PCB using a prototyping board.
-This made the robot way more resilient to a sharp acceleration curve.
-
-![A top-view of our hand-made PCB.](images/pcb_irl.jpg)
-
-On an electronic level, the PCB is routed such as:
-
-![The PCB routing on a prototyping breadboard.](images/pcb_fritzing.png)
-
-The different components are interfaced with the PCB using a kind of connector that
-lets us connect and disconnect things as we iterated on the sensors without having to
-use a soldering iron.
-
-## And finally some software
-
-From a software point-of-view, the project is quite simple.
-
-On a high-level, the algorithm could be summed up as follows: check all four photocells,
-and move, using rotation and translation, towards the one that has the darkest value, if
-`followDark` is set to `true`. If this value is set to `false`, then the robot will move
-itself in the opposite direction to this brighest value.
-
-A distance mesurement is made using the three ultrasonic distance sensor, so the robot is
-able to stop before hitting a wall (hopefully). These sensors act as "kill switches" that
-forbid the robot from ever moving while these sensors are detecting an obstacle.
-
-The code is as follow:
-
-```cpp
-#define echo1Pin 5
-#define trig1Pin 4
-#define echo2Pin 7
-#define trig2Pin 6
-#define echo3Pin 10
-#define trig3Pin 2
-#define rotMot1Pin 12
-#define brakeMot1Pin 9
-#define vitMot1Pin 3
-#define rotMot2Pin 13
-#define brakeMot2Pin 8
-#define vitMot2Pin 11
-#define photoRes1Pin A2
-#define photoRes2Pin A3
-#define photoRes3Pin A4
-#define photoRes4Pin A5
-
-#define followDark false
-
-long duration;
-int distance;
-
-void setup() {
-  Serial.begin(9600);
-  pinMode(rotMot1Pin, OUTPUT);
-  pinMode(brakeMot1Pin, OUTPUT);
-  pinMode(vitMot1Pin, OUTPUT);
-
-  pinMode(rotMot2Pin, OUTPUT);
-  pinMode(brakeMot2Pin, OUTPUT);
-  pinMode(vitMot2Pin, OUTPUT);
-
-  pinMode(photoRes1Pin, INPUT);
-  pinMode(photoRes2Pin, INPUT);
-  pinMode(photoRes3Pin, INPUT);
-  pinMode(photoRes4Pin, INPUT);
-
-  pinMode(trig1Pin, OUTPUT);
-  pinMode(echo1Pin, INPUT);
-  pinMode(trig2Pin, OUTPUT);
-  pinMode(echo2Pin, INPUT);
-  pinMode(trig3Pin, OUTPUT);
-  pinMode(echo3Pin, INPUT);
-
-  delay(3000);
-}
-
-void loop(){
-  byte echoPins[3] = {echo1Pin,echo2Pin,echo3Pin};
-  byte trigPins[3] = {trig1Pin,trig2Pin,trig3Pin};
-  long int durations[3] = {};
-  long int distances[3] = {};
-
-  for(int i = 0; i < 3; i++){
-    digitalWrite(trigPins[i], LOW);
-    delayMicroseconds(2);
-
-    digitalWrite(trigPins[i], HIGH);
-    delayMicroseconds(10);
-    digitalWrite(trigPins[i], LOW);
-    durations[i] = pulseIn(echoPins[i], HIGH);
-    distances[i] = durations[i] * 0.034 / 2;
-  }
-
-  int photoRes[4] = {};
-  Serial.print("Capteur infra : 1[");
-  photoRes[0] = analogRead(photoRes1Pin);
-  Serial.print(photoRes[0]);
-  Serial.print("] 2[");
-  photoRes[1] = analogRead(photoRes2Pin);
-  Serial.print(photoRes[1]);
-  Serial.print("] 3[");
-  photoRes[2] = analogRead(photoRes3Pin);
-  Serial.print(photoRes[2]);
-  Serial.print("] 4[");
-  photoRes[3] = analogRead(photoRes4Pin);
-  Serial.print(photoRes[3]);
-
-  for(int i = 0; i < 3; i++){
-    Serial.print("] - distance(cm) : ");
-    Serial.print(distances[i]);
-   }
-
-  Serial.println();
-
-  bool b = false;
-  for(int i = 0; i < 3; i++){
-    if (distances[i] < 30) {
-      b= true;
-    }
-  }
-
-  int photoResRef = photoRes[0];
-  bool photoStop = true;
-  int photoResMinPos = 0;
-
-  if (followDark){
-    int photoResMin = 1024;
-    for (int i = 0; i < 4; i++){
-      if (photoResMin > photoRes[i]){
-        photoResMin = photoRes[i];
-        photoResMinPos = i;
-      }
-      if (abs(photoResRef - photoRes[i]) > 20){
-        photoStop = false;
-      }
-    }
-  } else{
-    int photoResMax = 0;
-    for (int i = 0; i < 4; i++){
-      if (photoResMax < photoRes[i]){
-        photoResMax = photoRes[i];
-        photoResMinPos = (i + 2)%4;
-      }
-      if (abs(photoResRef - photoRes[i]) > 20){
-        photoStop = false;
-      }
-    }
-  }
-  Serial.println(photoResMinPos);
-
-  if (b || photoStop){
-    digitalWrite(brakeMot1Pin, HIGH);
-    digitalWrite(brakeMot2Pin, HIGH);
-  } else {
-    digitalWrite(brakeMot1Pin, LOW);
-    digitalWrite(brakeMot2Pin, LOW);
-  }
-
-  if (photoResMinPos == 0){
-    digitalWrite(rotMot1Pin, LOW);
-    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
-  }
-   if (photoResMinPos == 1){
-    digitalWrite(rotMot1Pin, LOW);
-    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
-  }
-   if (photoResMinPos == 2){
-    digitalWrite(rotMot1Pin, HIGH);
-    digitalWrite(rotMot2Pin, HIGH);
-  }
-   if (photoResMinPos == 3){
-    digitalWrite(rotMot1Pin, HIGH);
-    digitalWrite(rotMot2Pin, LOW);
-  }
-  analogWrite(vitMot1Pin, 150);
-  analogWrite(vitMot2Pin, 150);
-}
-```
-
-## Thanks
-
-We wanted to say thank you to the ENSEIRB-MATMECA, to our fablab, EIRLAB, for
-trusting us, helping us and providing the hardware we used throughout this project.
-
-Thank you also to the fab-managers who helped us and answered all of our questions,
-more or less asked under fatigue.
-
-In memory of Kaitlin Rooke.

content/pages/archive.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 +++
-title = "Archived articles"
+title = "Articles archivés"
 path = "archive"
 +++
 

templates/404.html

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 {% block content %}
 <div class="post">
-  <h1 class="post-title">{% block heading %}Lost?{% endblock heading %}</h1>
+  <h1 class="post-title">{% block heading %}Perdu ?{% endblock heading %}</h1>
-  <p>{% block message %}Looks like you're trying something that doesn't exist (anymore?).{% endblock message %}</p>
+  <p>{% block message %}Cette page n'existe pas.{% endblock message %}</p>
 </div>
 {% endblock content %}

templates/index.html

@@ -1,9 +1,5 @@
 {% extends "terminimal/templates/index.html" %}
 
-{% block extra_head %}
-<script defer src="https://umami.louis-vallat.dev/emmet.js" data-website-id="00cd1102-a4c5-4048-b720-b65f38d346b0"></script>
-{% endblock extra_head %}
-
 {% block content %}
 <div class="posts">
     {%- if paginator %}
@@ -24,14 +20,14 @@
             <span class="button previous">
                 <a href="{{ paginator.previous | safe }}">
                     <span class="button__icon">←</span>&nbsp;
-                    <span class="button__text">More recent posts</span>
+                    <span class="button__text">Posts plus récents</span>
                 </a>
             </span>
         {% endif -%}
         {%- if paginator.next %}
             <span class="button next">
                 <a href="{{ paginator.next | safe }}">
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                     <span class="button__icon">→</span>
                 </a>
             </span>

templates/macros/post.html

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+            </a>
+        </div>
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+{% endmacro content %}
+
+
+{% macro date(page) %}
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+
+{% macro earlier_later(page) %}
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+            <li class="tag-list">
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+            Voir tous les tags
+        </a>
+
+        {{ post_macros::list_posts(pages=term.pages) }}
+    </div>
+{% endblock content %}

themes/terminimal

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-Subproject commit 7f630a4e319c089f27b6704e622b38d874406381
+Subproject commit 0ced77898f37eb388181c4bdfa564febe437841e